（1）巡視任務管理模塊

巡視任務管理模塊主要是實現對紅外熱成像巡檢機器人自動巡視任務的創建、存儲和刪除以及對運行人員下發的巡視任務和定時自動執行的巡視任務的管理。對于巡視任務的執行，需要把本次任務應到達的停靠點下發到巡檢機器人，基站在接收到機器人到達相應?？奎c的反饋時執行指定的巡檢工作，巡檢完成后基站再下達讓機器人移動到下一個停靠點的命令。

（2）圖像監控模塊

圖像監控模塊主要實現了對可見光攝像機和紅外熱象儀進行實時監控的功能，在監控主站的計算機上實時顯示可見光或紅外熱成像的視頻圖像，并且可實現運行人員對云臺攝像頭的遙控，進行對關鍵圖像的抓取，以及實現自動執行任務時的圖像自動抓取，還可以實現視頻錄像。

由于其它的模塊需要調用圖像監視模塊的一些功能，例如報警輸出模塊在遇到振動報警時需要調用可見光和紅外熱成像的錄像功能，因此在設計上需要把界面顯示和功能類分離開。

圖為變電站紅外熱成像巡檢機器人

（3）機器人控制模塊

機器人控制模塊主要實現遠程遙控巡檢機器人的行駛和云臺動作、攝像機的拉近與拉遠、進行移動目標的檢測和控制紅外熱像儀進行溫度檢測，遙控巡檢機器人的動作主要通過鍵盤和鼠標來進行。

為了方便運行人員對巡檢機器人的手動遙控，特地在鍵盤上設置了一些常用的方向控制鍵，能對云臺進行向上、向下、向左、向右、停止、復位的控制動作按鈕。另外用四個方向鍵來對機器人本體的行駛方向進行控制，并用空格鍵控制機器人立即停止。

（4）數據存儲模塊

采用數據庫作為基站系統的后臺數據庫，能夠把機器人運行所需要的電子地圖信息，工作系統信息，任務管理信息，以及實時數據庫信息保存到數據庫進行持久化。同時對巡檢機器人運行生成的巡視記錄，日志記錄，紅外記錄，移動目標偵測記錄進行實時的存儲。并建立一個實時數據區方便各個模塊進行實時數據的交換。

（5）查詢模塊

查詢模塊分為日志查詢、報表生成、歷史溫度查詢三部分。日志查詢是將紅外熱成像巡檢機器人的日常運行狀態和基站系統下發的控制命令都自動記錄到數據庫中，并且便于運行人員對日志記錄的查詢或導出。運行人員對日志查詢時可以按照時間或者類型為分類，把數據庫中記錄的各種狀態信息和報警信息進行排列和蹄選。報表生成模塊的作用是為了便于運行人員瀏覽査詢機器人的檢測結果；并生成格式的巡視報表。

在圖像的顯示方面改變了以往的顯示方式，而是采用顯示紅外熱像圖的方法。紅外熱像圖是一種把圖像數據和各點的溫度數據及當時采集圖像時的各種環境信息集中存儲的數據。這樣當運行人員用鼠標左鍵點擊紅外熱像圖時，就會顯示出那一點的溫度數據值。

（6）狀態顯示模塊

狀態顯示模塊能夠顯示運行中巡檢機器人的速度、電流、電壓、各種傳感器的狀態、電池電壓以及各種報警信息和網絡通訊情況這個模塊能夠將機器人的各種實時數據及時展示給運行人員，因為信息量太大，所以在顯示時需要把信息分類。

（7）報警輸出模塊

報警輸出模塊，通過巡檢機器人本體所傳送過來的超聲、振動傳感器的信號，來判斷當前機器人的狀態。當產生報警信號時，機器人進行報警，并進行數據的采集和存儲。報警信息同時會在機器人的狀態顯示模塊中顯示，并存儲在數據庫中，這樣保證了以后能夠査到當時輸出報警的詳細信息。

（8）配置模塊

配置模塊是用來配置基站系統各種設置的模塊，例如巡檢機器人的超聲、振動傳感器的開關，機器人的規劃速度，以及需要檢測的站內各種設備的名稱和?？奎c。